Per Yoroi Kumiuchi si intende quel sistema di tecniche corpo a corpo, senza escludere utilizzo di armi, adottate dai guerrieri in armatura quando lo scontro imponeva la distanza ravvicinata. Presupponendo l’adozione di un’armatura le tecniche di percussione con le mani erano ridotte al minimo risultando poco efficaci o addirittura dannose per chi portava il colpo. La percussione poteva avvenire tramite le armi stesse (con l’impugnatura della spada o con le aste delle armi lunghe). Il sistema di tecniche risultante si avvicina più alla lotta, quindi, che al pugilato comprendendo leve, sbilanciamenti, proiezioni, immobilizazioni e quanto altro. Al momento opurtuno poteva essere utlizzato un corto e affilato tanto, detto ioroidoshi, per trafiggere l’avversario. Si comprende che un addestramento del genere si imponeva com indispensabile per completare l’addestramento del guerriero che, per sopravvivere sul campo di battaglia, doveva essere pronto ad utilizzare il maggior numero di tecniche, sia armate che disarmate, possibile. le conoscenze dello studente dello yoroi kumiuchi dovevano comprendere, oltre che la rottura dell’equilibrio dell’avversario, e la conoscenza di leve e immobilizzazioni, anche della struttura dei diversi modelli di armatura del periodo per agire efficacemente sui punti vitali lasciati scoperti o per essere in grado di insinuarsi, con lo yoroidoshi, nelle fessure o traforarne i punti deboli.
Da fonti storiche risulta che la più antica scuole che ha codificato tecniche di yoroi kumiuchi è la Tsutsumi Hozan Ryu. Fra le altre scuole antiche di yoroi kumiuchi citiamo la Yagyu Shingan Ryu.